RESUMO
En este trabajo muestra el diseño de un prototipo de dedo robótico antropomórfico un dedo artificial para la posterior implementación de una mano bio-mecatrónica. El dedo es desarrollado en el laboratorio de Automatización y Robótica de la Universidad Estatal de Campinas (Brasil) con la colaboración de la Universidad Militar Nueva Granada en Bogotá (Colombia). Una mano robótica multidedos típicamente tiene muchos grados de libertad (GDL), estos dedos están montados en una palma rígida, la cual está proyectada para ser ensamblada en la muñeca de un brazo robótico. El principal componente de una mano multidedos es el mecanismo de un dedo. Con base en el estudio de manos robóticas disponibles, es desarrollado un mecanismo para un dedo artificial el cual posee tres juntas y un GDL para todo el mecanismo. El mecanismo implementado es un sistema de palancas en donde la entrada es un tornillo sin fin para conversión de movimiento rotacional en lineal. Un prototipo del dedo es implementado y probado experimentalmente. Este diseño presenta una alternativa de bajo costo y permite la actuación y control de una mano artificial con un número pequeño de grados de libertad.
This work presents the design of a prototype of an anthropomorphic robotic finger (12). The main objective of this article is to show the design of an artificial finger. It describes the implementation of a finger for the implementation of a Bio- Mecatronic hand. The finger is developed in the Laboratorio de Automatización y Robótica de la Universidad Estatal de Campinas (Brazil) with collaboration with the Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá, (Colombia). A robotic hand multi finger has many grades of liberty (GDL), these fingers are placed on a rigid palm, projected to be assembled in the wrist of a robotic arm. The main component of a multi finger hand is the mechanism of one finger. Based on the study of robotic hand available, a mechanism is developed for an artificial finger with three joints and one GDL for all the mechanism. The implemented mechanism is a system of levers where the entrance is a worm screw for the conversion of rotational movement into lineal. A prototype of a finger is implemented and tested experimentally. This design presents an alternative of low cost and allows the action and control of an artificial hand with some liberty.
